中刚关系正常化后，两国关系迅速、全面发展。蒙博托总统先后5次访华（1973年1月、1974年12月、1980年3月、1982年6月、1994年10月）。扎曾访华的领导人还有外交和国际合作事务国务委员卡尔·伊邦德· 恩古扎（1973年11月）、议长卡松戈· 穆孔吉（1984年7月）、第一国务委员瓦· 东多· 肯戈（1986年6月）等。中国访扎的领导人和外交部主要官员有黄华外长（1978年6月）、李先念副总理（1979年1月）、赵紫阳总理（1983年1月）、田纪云副总理（1984年12月）、荣毅仁副委员长（1985年1月）、张劲夫国务委员（1986年11月）、李铁映国务委员兼国家教委主任（1989年11月）、钱其琛副总理兼外长（1995年1月）。

　　1997年5月，老卡比拉总统上台后，恢复“刚果民主共和国”国名。两国在各个领域的友好合作关系继续巩固和发展。1997年12月，老卡比拉总统对中国进行了国事访问。2000年10月，刚外交和国际合作国务部长耶罗迪亚率团来华出席中非合作论坛－北京2000年部长级会议。2001年12月，刚外交和国际合作部长奥基通杜访华。

　　2002年3月，现任总统小卡比拉来华进行国事访问。2003年1月，中国外交部长唐家璇访刚。2003年6月刚过渡政府成立后，矿业、旅游、国防、农村发展、邮电、外交等部长先后访华。2005年3月，卡比拉总统来华进行了工作访问。12月，刚军总参谋长基桑比亚访华。2006年11月，刚副总统耶罗迪亚率团出席中非合作论坛北京峰会。12月，中国政府特使崔永乾大使应邀出席卡比拉总统就职典礼。2007年，刚国防、基础设施部长先后访华。9月，中联部副部长李进军率团访刚。9月25日，中国外交部长杨洁篪在出席联合国大会期间会见卡比拉总统。26日，刚外交与国际合作部长尼亚姆维希出席了在纽约举行的中非外长首次政治磋商。

　　2008年1月，中国外交部长杨洁篪对刚进行正式访问，会见卡比拉总统，并同外长姆布萨举行会谈。12月，中国政府非洲事务特别代表刘贵今大使访刚，卡比拉总统和刚外长姆万巴分别会见，刘大使一行并赴布卡武看望了中国派驻联合国刚特派团的维和官兵。1月，刚争取重建与民主人民党总书记博夏卜率团访华，并与中联部部长王家瑞会谈。5月，刚第一副参议长默科罗率团访华，全国人大常委会副委员长韩启德会见。8月，小卡比拉总统率团出席北京奥运会开幕式。

　　2009年2月，中央党校副校长陈宝生率中共友好代表团访刚，刚争取重建与民主人民党总书记博夏卜、总理穆齐托分别会见。3月，中国外交部部长助理翟隽访刚，卡比拉总统、穆齐托总理分别会见，马维塔副外长与之会谈。5月，中国商务部副部长钟山访刚并出席中刚经贸混委会第八次会议，刚总理穆齐托会见。7月，刚争取重建与民主人民党总书记、国民议会议长博夏卜访华，中共中央政治局常委、全国人大常委会委员长吴邦国会见，中联部部长王家瑞与之会谈。10月，刚国防与前战斗人员部长恩辛巴率团访华，国务委员兼国防部长梁光烈与之会谈。11月，刚总理穆齐托率团出席中非合作论坛第四届部长级会议开幕式，其间温家宝总理与之会见。2010年1月，中联部部长王家瑞访刚，卡比拉总统与之会见，执政党总书记、国民议会议长博夏卜与之会谈。3月，马晓天副总参谋长访刚，卡比拉总统和国防部长恩辛巴分别会见，马副总参谋长并赴布卡武看望了中国派驻联合国刚特派团的维和官兵。6月，住建部部长姜伟新访刚。7月，戴秉国国务委员访刚，卡比拉总统、穆齐托总理分别会见、会谈。2011年1月，回良玉副总理访刚，与卡比拉总统、穆齐托总理分别会见、会谈。3月，成都军区参谋长艾虎生中将访刚，刚国防部长恩辛巴和总参谋长埃通巴与之会谈。8月，商务部副部长高虎城访刚。2013年2月，中国政府非洲事务特别代表钟建华大使访刚，与刚外长奇班达会谈，并会见刚副总理兼预算部长穆科科。2014年1月，中联部副部长艾平访刚。

　　2015年1月14-16日，外交部部长王毅对刚进行正式访问，分别与卡比拉总统、马塔塔总理会见，与奇班达外长会谈。